「ごみ清掃当番スマート位置把握システム」実証実験(その4)
トラッカー→ゲートウェイの通信可能距離の検証はひとまず置いておいて、GPS精度の問題を解決すべく、補正の方法を検討しました。 GPSのばらつきを家の位置に補正する ― LoRaWANトラッカーの位置補正 はじめに 自治会では、ごみ当番の用具が今どの家にあるかを、地図で確認できるようにする実証実験をしています。用具にGPSトラッカー(SenseCAP T1000-A)を付け、LoRaWANで送った位置をGoogle Apps Script(GAS)でスプレッドシートに記録し、地図に表示する仕組みです。 用具は当番の家に1週間置かれ、月曜に次の家へ移ります。知りたいのは「どの家にあるか」なので、GPSの座標そのものより、家を正しく当てられるかが大事です。この記事では、そのための位置補正の考え方と、実際のデータでの結果を紹介します。 問題点(GPS精度) 1回ごとのGPSの誤差は、家と家の間隔とほぼ同じ大きさでした。そのため、届いた座標に一番近い家を選ぶだけでは、半分も当たりません。 まず、トラッカーを木造2階建ての2階、窓から2mの室内に置いたまま、80回分の測位を記録しました。置いた場所を正解として、ずれを測った結果です。 指標 値 1回ごとの誤差(中央値) 9.8 m 90%の測位が収まる範囲 22.6 m 最大の誤差 104 m 20m以上ずれた測位の割合 13% 隣の家までの距離(126軒の中央値) 8.6 m 引っかかる点は3つです。 ずれが家の間隔と同じくらい :対象の126軒は、約8割が隣の家まで10m未満です。一番近い組は6.1mしか離れていません。 ときどき大きく飛ぶ :大半は数m〜20mに収まりますが、建物ではね返った電波を拾うと100m近く飛ぶことがありました。 測位は1回ごとに独立 :この端末は電池を持たせるため、測位のたびにゼロから計算します。スマホのように前回の位置で滑らかにする処理はありません。 実際、11月9日に届いた...